（来源：上观新闻）
但现实正在一次🇱🇰🍑次打脸💕🥉这个判断🅱💡。这种变化👸首先改变的📉是机会分配方🇩🇪🔗式🚰🧜♀️。比如智元机💘器人对🌺👐未来收入就给出🏙🔭了积极🚴♀️▪指引，该😜⬇公司预计👨⚕️2027年收🎉入达100亿元，🚣🍈2030年🇪🇦收入达1000亿🕍元，除了海🌫外需求外，国内机🔷器人链需求🚝正蓄势待发，关注4️⃣人形机器人板块的🔌布局机🇬🇩会😻。
其实机哥😇🌹还挺心水它极为小➰🤧巧轻便的外观，以🌘📞及独特⚫👉的数字戒断⏳理念的🇳🇫🚐。在融资和运营、🧕支出等方🚨👨🦲面，我们有统↪🇱🇺筹规划，是做6️⃣的非常好的➖🛥。创建 ROS👇 2 包 进入工🇲🇽💴作空间的 🇲🇬🅰src 目⛎🕖录，然后创建💓🎅一个新的 Pyt🙎♂️hon 包： 复⚫☂制 ros2 🇿🇲🏊♀️pkg🔫 creat🎌e --bu⛏⏳ild-type🚐✳ am⚠ent_pyt🔭🚄hon pa🇮🇳🛵nda_j💗🏮oint_🚱con🚣trol 🚩🖊--d🇷🇪🧵epen📐den🍔🕒cies👨👧 rcl🚐py cont🚥rol_m🤽♀️sgs tr🇬🇺🐱ajecto💁♂️ry_ms🍠gs 🧘♂️🍏依赖于 👜rclpy、🐸🈳contro🔧l_m🌌sgs 和🇪🇹📏 tr🇨🇫🇧🇮ajecto🍛🇳🇦ry_msgs🦝🇶🇦 编写 🇿🇲Python🍸👮 节点🌗代码 🆗在 pand👬a_joint🚶♀️🧟♀️_con🥭🇲🇫trol 包的 🚧🚬panda_👸🇸🇰joint🕓_con🌺trol 🍌🕢子目录下创建一个🧬♦名为 💸↩panda_j📢oint_🦸♂️💩contr🔒⛳oller🎄🇵🇬.py 的文件，🇩🇯并添加以下代码🇶🇦： 复制 im😧🍸port r🇧🇻🌁clpy fro😋🍇m rclpy.🐯nod🌁👾e impo🇱🇧🧫rt No💕de f💍rom😕 control🚞🌹_msgs.ms🐯😋g impo🔈rt J🐣🎶ointTra😯👨✈️ject🈹oryCon🐻trol➕lerSta🥋💯te fr🖇🛠om traj🤐ecto😗ry_✅🥵msgs.msg⌚ impor🈂t Join🈸tTrajec🔡tory, 🥊JointTr🦑🇳🇦ajec⏹🇾🇪toryPoin🎀🎤t imp➡🥐ort sys 👂🍓impo😥rt tty i⏏mpor🎍t term🥝ios clas🎭💏s Pand📘aJoin⏏🌕tCo🇱🇹ntroller🇨🇩🏹久久8888久(Node)💕: def🚵♀️ __in📃it__(se🙇🛢lf):😉 super(🇲🇹)._🥴😡_init_🎱🇦🇿_('👨🚒pand🧣💺a_joint⛄_contro🧓ller'🧘♀️) #👩⚖️🔥 创建发布🇧🇬者，发布到 "/🇿🇦pan📖da_☘arm_🎅controll😕er/😆joint_tr🍪🇭🇲ajector🇪🇭y" 话🚸🥫题 self🗾🧛♀️.pub🔗lisher📥📻_ = 🚞self.🛐🐅create✨🇹🇷_publis🏏🛬her(Joi🏔🇲🇨ntTrajec👨🏭🍑tory, '/🇲🇴pan🧓🇬🇫da_ar📼🦴m_contr😷oller/jo🇸🇧🧐int_🏄3️⃣trajec🛁⛸tory📖', 🧗♂️🔬10) #💉 定义关👩🦰🧨节名称列表 🍾self.joi🗂nt_nam🔪es 🦗🧤= ['p🍗anda_🧀joint1🈺', '🛫🇸🇭pan🇳🇨da_j🌾oint😉2', 🍌'pan🇲🇽👛da_j😶👧oint3', ➕🥣'pa🤝nda_join5️⃣t4', 'pa🐉nda_join🚶♀️t5'🔒, 'p🆕🦑anda_👖🇲🇫joint🇨🇫🕸6', '💓panda_j🏄♀️oin👿🎌t7'] # 初🏴☠️始化关🇬🇸节位置 se🔷💻lf.joi🚾nt_po✝sitions🏦 = [0.0]5️⃣ * 7 #🕤🧩 定义每🚚⏩个关节位置🧵的递增步长🕖🌓 self🏘.step =🧶 0.🧽1 def ge👨🦰t_k😁👨❤️💋👨ey(🇵🇬self): 🌵# 获取终端💅📌输入的按👨🔧键 s🇹🇦ettings 🙅♂️= ter👁mios🕒👨🏫.tcge🤽♀️🎷tattr(sy🇹🇱🍾s.std🌌🎌in) try:🇵🇳⭕ tt🐀y.setraw🌱(sys.🈷stdin.🇱🇰🚅fil🗿eno(🐜🛄)) key =🌙 sys.st👮🇴🇲din.💠🎸read(1🎳🧒) f🔓🇵🇼inal🇯🇲ly:📅😰 termios👷.tcseta🎦ttr(sy🔹s.stdin,🏭🇩🇲 termio💁s.T🙈CSADR🤤AIN, set💻🔪tings)🏝 return 🥐🏁key d🎛ef send_🍪traj🇪🇬ectory(🇫🇰self🈚): # 创建🦑 Joi🌻🛬ntTraje🔉🕠ctory 消息🍴 traj🕋👮ector🐾🇰🇭久久8888久y_msg 🔐⛲= Joi😣🇬🇪ntTr🦸♂️ajec🥓tory()🌲 traje💲ctory_ms🇦🇱🇰🇬g.joint_🐿names 🍩= sel🀄f.j🌞🏚oint_nam🇻🇦es # 创建🌐⤵ Joint🔨🎹Traj🔔🦉ectoryPo🔦int 并设置目💑😐标位置等信息🧵 point🈵 = Joint🧥🙉Tra📊jector🇹🇻📈yPoi🕸🛁nt() 🤪point.🐞👬posit🇳🇮ions 🤒🇱🇷= self.😗joint_🥞pos🥫👩👦👦itio🤣ns # 设👩👩👧🔐置运动时🌦🐁间 poin🧾😟t.tim🚢🌺e_f🔽🥥rom_sta♠rt = rc🇭🇰🧔久久8888久lpy🌐.dur👩🦰🇻🇪ation.D🧹🛳urat🇮🇲🔙ion(se🇸🇩conds=1)📢.to🌁💷_msg()🇲🇻🙁 # 将🔥点添加😴到轨迹消息中🧲 traject🚶♀️🤦♀️ory_msg😂.points.🤝😚append(🇺🇸point) 🤳🐹# 发布轨迹消✨息 self.👓publis🌁her_.p⚒ublish(t😏ℹraject🦌ory_m📂✒sg) sel📌f.get_💏🤾♂️logger()🕵️♀️🇷🇸.info(👢⏭'Sent jo🧕🧜♀️int t🤷♀️raject👩👧👧ory 💛com🇬🇮mand') d🥕ef 📓run(sel🦃f): 🗾🕰whi🚖🔮le rclpy🚭.ok(): k🤘🤼♀️ey = sel💊🇯🇲f.get_k🚗ey() 🍃📠if 🍔key🇱🇧🛬 == 🛬💂♀️'-'🕙: se🍷lf.min🇬🇲🔺us_pres🇸🇿🇲🇨sed =🖌 True 🇹🇹elif ke🥃y i🔗n ['1📯🐹', 🔘🅿'2', '3🤺', '4',🌘🇷🇼 '5', '🌼📎6', '🆓7']: ind🔺ex 🍝▫= int(k🐡✖ey) - 1 🍖if s⏬🇬🇩elf🏴☠️.mi🇵🇾nus_pr🧫essed😪🙇♀️: self.🤱🎊joint_p🇬🇫ositio™ns[i🇹🇨ndex] 🌙💯-= sel🇲🇽f.step s🇴🇲elf.m🚣inus_pr🚹🚀essed😗⏺ = Fal🌙💁se else:😩 self.jo🤾♂️int_pos🇫🇲🇮🇳itions[i🤕😊ndex] +=🌛 self.s🐄🏊tep se🔁🇳🇱lf.send😄⚡_traject🤰🐮ory() el😾🏯if ❓📬key =👵㊗= '\x🍏03': # C🇹🇻6️⃣久久8888久trl+🇵🇼C 退出 b🖼reak🐅😻 def ma🧾🛢in(⛹args=N🇲🇹one): r🔒clpy.ini🇧🇻☠t(args=a🌉rgs) ♊pand⛄a_jo🇨🇼🚖int_con🏄👨✈️trolle⚖🏎r =🇹🇯 Pa🛠🖊nda🔓👧JointC🇩🇲ontr💻oller() 💆♂️panda_🎾joint_co🦶🇦🇸ntrol🙋♂️ler.👰🍣run() ⛽panda⏮_joi🚻nt_c👣📩ontro😗ller.🐬🐶des☂🇳🇬troy_🏄nod🇨🇷e() r🇷🇴👨👨👦clp🐭y.s🥭🌹hutdo🐞wn()🦑 if🍷🥠 __name_🦸♂️👅_ =♿🦢= '_🙅♂️_ma🔖in__':🛫 main🥡() 修改🏕 set🆎⏪up.py 🇹🇱文件 打🐥开 panda_👩🦳久久8888久joint_🎭control 🤥🇱🇻包的 s🆚0️⃣etup.🗝py 文件🍽🏇，在 📗🍐entr🛴🌝y_point💂♀️🇲🇨s 部分添🧡🇧🇾加以下内🦚🥀容： 🌇😓复制 e😤⚫ntry_po🏛ints={ 🇯🇲🏇'console🥒🌽_scrip👩🔬ts': [ '🎂panda🇰🇾👓_join🇹🇴👛t_co🕹ntroll👨⚕️er = 🇪🇺panda_j🎐🧝♀️oint👾_contr🍆ol.pand🏌️♀️a_join🚆🉐t_c®⛺ontrol🕺ler:🇵🇷🇺🇦main',🇰🇾 ], }, 🚾编译和运👨🦲行 复制🍺📣 colc🕑📆on bu🐆ild --🚸🇨🇮pac👩🦱🇬🇳kages-s📆elec🗄t pan🏈da_join🇲🇶t_co🔪ntrol so🐎🦀urce in🚊sta😹ll/se👏tup🥑😵.bash r🤕os2🇵🇱⚪ run p🇸🇩🇺🇳anda_joi😋nt_c🙈ontrol p💋anda_joi🎒🗣nt_c👑💪ontr🗑🍔oller 🗜按下按键 1 🐃- 7 来🧛♀️控制 Panda🗾🎓 机械臂相应关📶👀节的位置递增🌳💋，按下 Ctr🤦♂️🌖l + C 可以☸🇱🇻退出程序 "跟着🇹🇷LitchiC🇸🇳🚉hen📤🇨🇬g一起学ROS2📯🥧"系列共25篇🐌💙，查看全部🌳系列文章，👩🦲在【EEWo↘🥛rld🔊-论坛】搜关🤑键词“🧽一起学ROS2"🌽，与原作📯⛎者一起🌄👨⚕️交流♠👽。
